名称

NA20

规格

垂直多关节

轴数

6

**可搬重量

20KG

位置重复精度

±0.07mm

驱动方法

AC伺服马达

驱动容量

7900W

位置重复精度

绝对值编码器

动作范围

基本轴

J1（旋转）

±170°

J2（前后）

-70°~+60°

J7（旋转2）

-

J3（上下）

-140°~+240°（注1）

手臂轴

J4（回转）

±180°

J5（摆动）

-50°~+230°

J6（扭转）

±360°（注2）

**速度

基本轴

J1（旋转）

3.40rad/s｛195°/s｝

J2（前后）

3.32rad/s｛190°/s｝

J7（旋转2）

-

J3（上下）

3.14rad/s｛180°/s｝

手臂轴

J4（回转）

6.98rad/s｛400°/s｝

J5（摆动）

6.98rad/s｛400°/s｝

J6（扭转）

10.5rad/s｛600°/s｝

手臂负荷能力

允许扭矩

J4（回转）

43.7N·m

J5（摆动）

43.7N·m

J6（扭转）

19.6N·m

允许惯性矩

J4（回转）

1.09kg·m²

J5（摆动）

1.09kg·m²

J6（扭转）

0.24kg·m²

机器人动作范围截面面积

3.32m²×340°

使用环境条件

温度：0~45℃、湿度：20~80%RH（无结露）

本体重量

355kg

第3轴可载重量

20kg（注3）

安装方法

地面、吊装

本体颜色

白色（芒赛尔色标10GY9/1)

防护等级

-

注）1、机器人正装用于焊接时，第3轴的动作范围将受限制

       2、第6轴的动作范围会因第5轴的姿态而受限制

       3、根据手腕轴的搭载重量不同，可搭载的重量也会有不同